Después de diez años que paso la caída de Troya, Odiseo no había vuelto a su hogar en el reino de Ítaca en Grecia. Mientras que su esposa Penélope, se resistía a los pretendientes que la querían enamorar y convencer de que Odiseo había muerto.
Mentor el amigo fiel de Odiseo le ayudo a Penélope a criar a su hijo Telémaco. Telémaco quería echar de su casa a los pretendientes de su madre, pero no tenía la suficiente experiencia para pelear contra ellos. Antínoo uno de los pretendientes de su madre, pensaba como matar a Telémaco para no tener obstáculos.
Lo que no sabían los pretendientes es que Odiseo aún estaba vivo, prisionero por la ninfa Calipso en la isla Ogigia. Ulises deseaba volver con su esposa e hijo pero no tenía la forma de escapar.
Los dioses del Monte Olimpo discutían el destino de Odiseo, la diosa Atenea decidió ayudar a Telémaco. Se disfrazo de un amigo del padre de Ulises, llevo a Telémaco a Pilos y Esparta, dos compañeros de Odiseo durante la guerra, le informaron que Odiseo está vivo, pero la ninfa Calipso lo tiene atrapado en su isla. Telémaco quería volver a su casa en Ítaca, pero Antínoo y los otros pretendientes le tenían una emboscada, lo matarían cuando llegara al puerto.
Para rescatar a Ulises, el dios de los dioses Zeus decide enviar a Hermes, quien logra convencer a la ninfa Calipso de que le permita a su prisionero construir un barco y abandonar la isla de Ogigia. De esta forma Odiseo recupera su libertad.
En su regreso a Ítaca, Ulises naufraga junto a la costa de Feacio y es rescatado por la joven Nausica, lo lleva al palacio de su padre, el rey Alcino. En la fiesta que celebran en su honor, Odiseo les cuenta quien es, también les cuenta a sus anfitriones las aventuras por las que paso durante la guerra de Troya y que le impidió volver a Ítaca.
Odiseo les relata un poco de su aventura por lo que pasaron él y sus compañeros, como navegaron hacia la región de los cíclopes, donde los capturo el cíclope Polifemo, hijo del dios Poseidón. Odiseo engaño al gigante emborrachándolo, debido a esto el gigante se durmió, clavándole una estaca en el ojo logro huir y encontrarse con los demás. Visitaron al dios Eolo, quien les ayudo con el viento para llegar a casa, les ofreció una bota llena de vientos tormentosos. Ellos muy curiosos, abrieron la bota y un terrible huracán los arrastró a las Eolias.
Desembarcaron a la isla de Circe, se encontraron con una hechicera que tiene poderes para transformar a las personas en animales. Ulises se hizo amigo de ella y Circe le ofreció refugio durante un año. Antes de partir, Odiseo siguió el consejo de la hechicera y consultó al vidente Tiresias, como llegar a Ítaca de una manera segura.
Llegaron a la isla de Apolo donde cuidaba de su ganado. Muy hambrientos, ignoraron todo aviso y sacrificaron algunos animales, Apolo muy enojado envió una tormenta, el único que sobrevivió a ella fue Odiseo.
En la tormenta, Ulises fue arrastrado hasta la costa de Ogigia donde Calipso, ella se enamoró de él y lo mantuvo prisionero ocho años, prometiéndole buena suerte e inmortalidad. Atenea logro hablar con los dioses y estos convencieron a la ninfa que lo liberara.
Cuando comenzaba a ver el final de su viaje, Odiseo se encuentra con el dios Poseidón, enfurecido por la humillación que le había causado a su hijo Polifemo, envió una tormenta que lo llevo a la costa de Feacio. Le narro su historia al rey Alcino, este muy conmovido, le ayudo con un barco para que pueda volver a su casa.
Siguió el consejo de Atenea, Odiseo se disfrazo de mendigo. El pastor Eumaeus le dice de la arrogancia de los pretendientes de Penélope y de la fidelidad de ella hacia él. Odiseo llega al palacio donde nadie lo reconoce. Penélope le cuenta al mendigo como había conseguido evitar la elección de su nuevo esposo, les prometió que cuando terminara de tejer la mortaja para su suegro Laerter lo escogería, le conto que ella deshacía cada noche el trabajo que realizaba el día anterior. Su truco le funcionó hasta que una criada la traicionó, y Penélope no tuvo otra opción que terminar su trabajo.
A Penélope se le ocurre someter a sus pretendientes a una competencia y que el vencedor será su esposo. Cada uno debe lanzar una flecha con un arco mágico que sólo Odiseo sabe utilizar. Todos perdieron en el intento menos Odiseo, disfrazado de mendigo. Después de la victoria, Odiseo y Telémaco mataron a todos los pretendientes.
Odiseo le revela su verdadera identidad a Penélope, ella lo recibe con lágrimas de alegría. Odiseo le cuenta sus aventuras a su esposa. La paz vuelve a establecerse en el reino.
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